זכויות ביקור סבים וסבתות

אשמח לעזרה משפטית. אני נשואה עם שני ילדים. בעלי ואחיותיו מסוכסכות עם אמו (אני חוששת שהיא לא יציבה נפשית אך אין לנו הוכחות לכך) אך עדיין בעלי מקפיד לקחת את הילדים לאימו בתדירות של אחת לשבוע בימי שבת במשך כשעתיים כל פגישה. לפעמים בגלל תוכניות שיש לנו לא מתאפשר כל שבת להיפגש. אמו (אגב אנחנו לא סומכים עליה להישאר לבד עם הילדים) החליטה שהיא זכאית לביקורים עם הנכדים ופנתה לעו"ד לגבות את הזכויות שלה ושלחה לנו מכתב מעו"ד. קיבלנו את המכתב אך עדיין לא הבאנו אותו מהדואר. אך היא מאיימת כי תתחיל לנקוט באמצעים משפטיים נגדנו. שאלתי היא: האם אכן היא יכולה מבחינה משפטית לתבוע מאיתנו זכויות ביקור פעמיים או שלוש בשבוע? האם יש חוק כתוב בנושא? בכל מה שאני מצאתי הזכויות תקפות רק במידה והייתי אלמנה ומונעת ממנה לראות את נכדיה.